即将于8月22日开幕的第二届世界人形机器人运动会增设拔河项目，机器人之间的较量比的不是力气，而是考验运动控制、力觉感知、多机协同以及自主AI决策等多项能力。
赛事临近，北京日报客户端记者近日探营获悉，本次拔河赛项采用二对二模式，两队机器人将在宽1.2米、长12米的赛道展开比拼，赛道中心线两侧各留一米区域作为河界。单场比赛规定时间为两分钟，时限内率先将绳索中间的红标拉过本方河界的队伍即为取胜。若两分钟赛程结束未分出胜负，红标偏向的一方获胜；若红标没有位移，裁判将中止比赛，双方重新开赛。比赛进行期间，机器人除双脚外任意部位触地，或是机身踏出赛道边界，均直接判负出局。赛事按照机器人重量划分参赛组别，40公斤以下为轻量级，40至80公斤为重量级。
第二届世界人形机器人运动会拔河赛项技术代表冯宝运介绍拔河赛项规则。
“很多人觉得拔河简单，不就是往后拽，但放在人形机器人身上，是一件难度极高的事。”第二届世界人形机器人运动会拔河赛项技术代表冯宝运介绍，人类拔河比赛依靠的是长期训练形成的赛场默契与绳感，而机器人拔河全程依托精准编程控制。赛事比拼核心，是机器人依靠智能感应与力学传导，自主调整发力角度，增大足底与地面的摩擦力，同时精准感知对手拉力变化，顺势发动攻防节奏。人形机器人仅靠巴掌大小的足底接触赛道，对手持续施加的水平拉力会产生巨大倾覆力矩，机身稍有重心偏移，就极易向前倾倒。
本次赛事设置多项判罚标准，机器人改变体位时仅允许做垂直纵向的变化，不允许身体、双脚旋转产生额外扭矩而获取对抗优势。机器人比赛进程中一旦因电量不足导致自主动作失灵，当即输掉本场比赛。机器人足底不允许加装倒刺、钉跟，也不能通过扣、扎、锁等方式固定于赛道地面。
参赛的机器人需依靠灵巧手直接握持绳索，这对机械手的持续握力、承重与支撑性能都是考验。比赛过程中，两台机器人自主感知拉力变化、同步切换攻防姿态，依靠协同发力形成合力。组队竞技原理虽与人类拔河相通，但动作同步、重心调控与战术配合全部依靠AI算法自主完成。
“观众不必只盯着绳索中间的红标，赛场真正的看点藏在机器人细微的自主调控动作里。两台机器人动作协调性、姿态一致性最值得关注，大家可以留意进攻节奏、步伐整齐度以及攻防姿态切换。”冯宝运介绍，机器人依靠拉力传感器实时捕捉对手发力变化，毫秒间完成重心下沉、后撤步伐、机身下压等一系列调整，带来强烈视觉冲击。这场算法与力学交织的智械博弈，远比单纯拉扯绳索更有观赏性。拔河比拼的本质是机器人力学调控能力，设备持续感知外力、动态调整姿态，不断提升足底摩擦力，重心稳定性与摩擦控制水平，将直接决定比赛胜负。
谈及各参赛队伍的赛场表现，冯宝运表示，最期待看到机器人展现预判式自主调整能力。理想的竞技画面，是机器人依托拉力传感器捕捉微弱拉力波动，在对手发力前0.2秒提前下沉机身、压低重心，通过力觉预判与实时运动规划完成前置防守，这也是人形机器人感知、决策、执行一体化智能技术的重要突破。
来源：北京日报客户端
